特种车辆定位终端
为智慧交通、智慧港口、智慧园区等特殊领域有自动驾驶的特种车辆提供高精度定位。
方案介绍

特种车辆自动驾驶可提高物流运输效率、园区的管理水平,以及满足人们对生活品质日益提高的追求,和港口。自动驾驶的关键技术主要包括环境感知,导航定位,路径规划,决策控制等。环境感知包括汽车自身位姿感知和周围环境感知两部分,自身位姿信息主要包括车辆的自身速度,倾角,加速度,位置等信息。导航定位技术用于确定车辆自身的地理位置,为自动驾驶车辆的路径规划和任务规划提供重要的支撑。k8凯发凭借多年北斗高精度定位技术的积累和沉淀,提出一种高精度车辆自身位姿信息感知和高精度导航定位的解决方案。尤其适合特种车辆自动驾驶高精度定位产品的要求。

方案架构

架构说明:

  • 北斗高精度定位模组:采用车规级双频多模定位模组,并采用高精度多星多频GNSS天线,支持双天线接入,一个为定位天线,一个定向天线;
  • 6轴IMU惯导传感器:采用车规级高精度惯导传感器,用于实时检测车辆的在X,Y,Z的相对位移,加速度,以及车辆的姿态信息,如偏航角,俯仰角,滚动角等,结合GNSS高精度卫星导航定位实现高性能的融合导航定位功能,为自动驾驶车辆提高安全可靠的保证;
  • MCU处理器单元:接收定位模块和惯导传感器以及k8凯发 差分服务数据、并结合k8凯发高精度定位SDK算法,实现高精度融合导航定位。
方案特点
高定位精度
厘米级定位精度,完全满足特种车辆精度定位精度要求
高性能IMU
陀螺仪和加速度计的各项性能指标突出,稳定性强
高安全性
采用高精度GNSS和IMU融合导航定位技术
高可靠性
产品采用的半导体器件和材料都满足车规级
主要参数
频率GPS:L1 C/A,L2C,L2P,L5
GLONASS:G1,G2
BDS:B1I,B2I,B3I,B1C,B2a
Galileo:E1,E5A,E5B
定位时间冷启动 <50s
热启动 <10s
单点定位精度(RMS)水平:1.5m
高程:2.5m
RTK定位精度水平:1cm+1ppm
高程:1.5cm+1ppm
最大数据速率GNSS观测量&RTK定位:5Hz
IMU原始数据速率:100Hz
陀螺仪性能量程:±450 deg/s
零偏重复性:0.1deg/s
零偏稳定性:1.2deg/hr
角度随机游走:0.08deg/√ hr
加速度计性能量程:±10 g
零偏稳定性:1.2deg/hr
零偏稳定性:1.2deg/hr
角度随机游走:0.08deg/√ hr


应用场景
智慧交通
智慧港口
智慧园区